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特殊符号及数学公式整理
声调
语法
效果
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效果
{x}
行内与独行
行内公式：将公式插入到本行内，符号：$公式内容$，如：
独行公式：将公式插入到新的一行内，并且居中，符号：$$公式内容$$，如：
上标、下标与组合
上标符号，符号：^，如：
下标符号，符号：_，如：
组合符号，符号：{}，如：
汉字、字体与格式
汉字形式，符号：\mbox{}，如：初始
字体控制，符号：\displaystyle，如：
下划线符号，符号：\underline，如：
标签，符号 \tag{数字}，如：
上大括号，符号：\overbrace{算式}，如：
下大括号，符号：\underbrace{算式}，如：
上位符号，符号：\stacrel{上位符号}{基位符号}，如：
占位符
两个quad空格，符号：\qquad，如：
quad空格，符号：\quad，如：
大空格，符号 \，如：
中空格，符号 \:，如：
小空格，符号 \,，如：
没有空格，符号``，如：
紧贴，符号 \...
马尔可夫决策过程
参考https://hrl.boyuai.com/chapter/1/%E9%A9%AC%E5%B0%94%E5%8F%AF%E5%A4%AB%E5%86%B3%E7%AD%96%E8%BF%87%E7%A8%8B/
简介
马尔可夫决策过程 （Markov decision
process，MDP）包含状态信息以及状态之间的转移机制。
如果要用强化学习去解决一个实际问题，第一步要做的事情就是把这个实际问题抽象为一个马尔可夫决策过程，也就是明确马尔可夫决策过程的各个组成要素。本章将从马尔可夫过程出发，一步一步地进行介绍，最后引出马尔可夫决策过程。
马尔可夫过程
随机过程
随机过程 （stochastic
process）是概率论的“动力学”部分。概率论的研究对象是静态的随机现象，而随机过程的研究对象是随时间演变的随机现象（例如天气随时间的变化、城市交通随时间的变化）。
在随机过程中，随机现象在某时刻的取值是一个向量随机变量，用\(S_t\)表示，所有可能的状态组成状态集合\(S\)。随机现象便是状态的变化过程。在某时刻的状态\(S_t\)通常取决于时刻\(t\)之...
mac无法休眠
首先检查是不是在播放啥音乐,再检查下面的情况:
pmset -g查看哪些进程会阻止休眠
情况1:
runningboardd阻止休眠
分析: pmset -g assertions可以看到 pid 159(runningboardd):
[0x0000001d00018217] 08:23:05 PreventUserIdleSystemSleep named:
"xpcservice<com.apple.findmy.FindMyWidgetPeople([osservice<com.apple.notificationcenterui.agent(501)>:427])(501)>159-427-155:[findmy.FindMyWidgetPeople-D6A1FE1BD479]"阻止mac进入休眠,
解决办法:
进入查找我的应用,将 除了自己的id之外的所有用户全部删除,重启再次pmset
-g assertions查看就不会发现阻止休眠了(我的情况是我的apple
id加入了apple家庭,所以存在其他用户,正常情况下应该是没有...
参考开发文档: https://liiked.github.io/VS-Code-Extension-Doc-ZH/#/
TypeScript和VS
Code
TypeScript起初是微软开发的以JavaScript为基础的编程语言，他兼容JavaScript的所有特性，并扩展了JS的类型系统，使得用户在大型系统开发中更加游刃有余，VS
Code天然支持TypeScript，帮助开发者写出更加稳定、安全的代码。因此所有文档的示例，包括插件本身，绝大部分都是使用TypeScript开发的，俗话说“不积跬步无以至千里”，当你足够了插件的基础之后，阅读文档才会更加顺利。
由于VS
Code已经禁用了CSS和HTML，因此本章不会介绍这些内容，有兴趣的读者可参阅MDN文档
认识TypeScript-变量和类型
本节将介绍基础的TypeScript变量以及它的类型系统，它本质上和JavaScript是一样的，不过东西会更多一点，对于非js开发者来说，你可能会遇到熟悉的“枚举”、“元组”类型，了解了这点，或许能让你安心并更快地掌握TS，但是这并不意味着你就可以高枕无忧了，虽然TS扩展了J...
第一章 绪论
数据库的基本概念:
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DBMS（数据库管理系统）中并发控制的基本单位是事务（Transaction）。事务是一系列操作，这些操作要么全部执行，要么全部不执行，它是一个不可分割的工作单位。数据库系统利用事务来保证即使在多个用户并发访问数据库时，也能保持数据的一致性和完整性。
...
为了管理并发事务，数据库系统实施了一系列并发控制机制，这些机制确保事务的隔离性，即事务的执行不会被其他事务的操作所干扰。隔离性是ACID原则中的一个重要组成部分，ACID代表原子性（Atomicity）、一致性（Consistency）、隔离性（Isolation）和持久性（Durability），这是事务必须遵守的四个特性。
并发控制通常通过锁定机制（如共享锁和排它锁）、乐观并发控制、时间戳排序、多版本并发控制（MVCC）等技术来实现。这些机制可以防止并发事务之间发生冲突，例如更新丢失、脏读、不可重复读和幻读等问题。通过这些并发控制技术，DBMS能够在维护数据一致性的同时，提高系统的并发性能。
数据库的发展阶段
数据库的发...
机器人的模仿学习（Imitation
Learning），有时也被称为学徒学习（Apprenticeship
Learning）或行为克隆（Behavioral
Cloning），是一种让机器人学习如何执行任务的技术，它通过观察和模仿人类操作者的行为来实现。这种方法基于这样的假设：通过观察一个专家执行特定任务的示例（例如，通过视频、运动捕捉或直接的机器人控制），机器人可以学习如何复制这些动作来执行相同或类似的任务。
模仿学习通常包括以下几个步骤：
数据收集
：首先，需要收集专家执行任务的数据。这可以通过多种方式完成，例如，使用运动捕捉系统记录人类专家的动作，或者直接记录人类操控机器人的控制信号和机器人的响应。
特征提取
：从收集的数据中提取有用的特征，这些特征应该能够代表任务的关键方面。特征选择对于学习过程的成功至关重要。
学习算法
：使用机器学习算法来训练模型，使其能够预测或生成与专家示范相似的行为。这些算法可能包括监督学习、强化学习或者其他机器学习方法。
策略优化
：在学习过程中，通常需要优化策略，以使机器人的行为尽可能地接近专家的示范。这可能涉及到调整学习参数、使用正则化...
云机器人的概念与发展
在5G网络建设全面铺开的大背景下，未来云机器人在中国将会得到飞跃式发展。本文引自《智能制造概论》，作者李培根、高亮。
** 传统工业机器人在面对复杂生产环境时该如何解决以下需求？**
** （1）大量数据存储与处理；（2）高计算能力；（3）强学习能力。**
传统机器人在执行即时定位和地图构建、物品抓取、定位导航等复杂任务时，大量数据的获取和处理会给机器人本身带来巨大的储存和计算压力，即使能够完成任务，实时性也并不理想。云机器人借助于5G网络，云计算与人工智能技术，达到了
感知智能层级 。
云机器人特点：
知识共享、业务协同和人机协同
知识共享：加速机器人智能化、协同化的发展，拓展智能机器人的应用边际。（机器人功能升级，机器人训练等）
业务协同：多机器人群体协作
云机器人的基本特征是由云上的“大脑”进行控制。位于云端数据中心具有强大存储能力和运算能力的“大脑”，利用人工智能算法和其他先进的软件技术，通过5G通信网络来控制本地机器人，使云机器人能全面感知环境、相互学习、共享知识，不仅能够降低成本，还会帮助机器人提高自学能力、适应能力，推动其更快更大规模普...
云计算的定义
简单来说，云计算就是以租用 IT
服务代替购买。使用云计算，企业无需耗费巨额资金购买数据库和软硬件，就可以通过互联网或云技术获得计算能力，并按实际使用情况付费。目前，企业可获得的云技术服务包括但不限于服务器、存储、数据库、网络、软件、分析和商务智能。
利用云计算出色的速度、可伸缩性和灵活性，企业能够轻松开发和实现业务 IT
解决方案创新，为业务 IT 解决方案提供支持。
云计算基础知识
如果一家企业选择“上云”，意味着其 IT
基础设施将不再部署在其组织内部，而是会转移到由云计算提供商维护的数据中心。行业领先的云计算提供商不仅会为客户管理
IT
基础设施、执行应用集成，还会持续开发新的功能和特性，满足不断变化的市场需求。
对于客户而言，云计算可以提供更加优越的敏捷性、可扩展性和灵活性。这意味着客户可以集中精力开展更具战略性的重要工作，而不是花费大量时间和资源去购买和维护传统的
IT
系统。换言之，企业无需进行巨额前期投资，就能以按使用付费模式，快速访问和获取自己需要的计算资源。
云计算的优势
在当今多种趋势的推动下，各行各业都开始将业务迁移至云端。对于大多数企业而言...
第 2 章 ROS通信机制
机器人是一种高度复杂的系统性实现，在机器人上可能集成各种传感器(雷达、摄像头、GPS...)以及运动控制实现，为了解耦合，在ROS中每一个功能点都是一个单独的进程，每一个进程都是独立运行的。更确切的讲，ROS是进程（也称为
Nodes ）的分布式框架。
因为这些进程甚至还可分布于不同主机，不同主机协同工作，从而分散计算压力。不过随之也有一个问题:
不同的进程是如何通信的？也即不同进程间如何实现数据交换的？在此我们就需要介绍一下ROS中的通信机制了。
ROS 中的基本通信机制主要有如下三种实现策略:
话题通信(发布订阅模式)
服务通信(请求响应模式)
参数服务器(参数共享模式)
本章的主要内容就是是介绍各个通信机制的应用场景、理论模型、代码实现以及相关操作命令。本章预期达成学习目标如下:
能够熟练介绍ROS中常用的通信机制
能够理解ROS中每种通信机制的理论模型
能够以代码的方式实现各种通信机制对应的案例
能够熟练使用ROS中的一些操作命令
能够独立完成相关实操案例
案例演示:
1.话题演示案例:
控制小乌龟做圆周运动
获取乌龟位置
2.服务...