ALTNT's Hexo Blog

云计算的定义 简单来说，云计算就是以租用 IT 服务代替购买。使用云计算，企业无需耗费巨额资金购买数据库和软硬件，就可以通过互联网或云技术获得计算能力，并按实际使用情况付费。目前，企业可获得的云技术服务包括但不限于服务器、存储、数据库、网络、软件、分析和商务智能。 利用云计算出色的速度、可伸缩性和灵活性，企业能够轻松开发和实现业务 IT 解决方案创新，为业务 IT 解决方案提供支持。 云计算基础知识 如果一家企业选择“上云”，意味着其 IT 基础设施将不再部署在其组织内部，而是会转移到由云计算提供商维护的数据中心。行业领先的云计算提供商不仅会为客户管理 IT 基础设施、执行应用集成，还会持续开发新的功能和特性，满足不断变化的市场需求。 对于客户而言，云计算可以提供更加优越的敏捷性、可扩展性和灵活性。这意味着客户可以集中精力开展更具战略性的重要工作，而不是花费大量时间和资源去购买和维护传统的 IT 系统。换言之，企业无需进行巨额前期投资，就能以按使用付费模式，快速访问和获取自己需要的计算资源。 云计算的优势 在当今多种趋势的推动下，各行各业都开始将业务迁移至云端。对于大多数企业而言，现有 ...

第 2 章 ROS通信机制 机器人是一种高度复杂的系统性实现，在机器人上可能集成各种传感器(雷达、摄像头、GPS...)以及运动控制实现，为了解耦合，在ROS中每一个功能点都是一个单独的进程，每一个进程都是独立运行的。更确切的讲，ROS是进程（也称为 Nodes ）的分布式框架。 因为这些进程甚至还可分布于不同主机，不同主机协同工作，从而分散计算压力。不过随之也有一个问题: 不同的进程是如何通信的？也即不同进程间如何实现数据交换的？在此我们就需要介绍一下ROS中的通信机制了。 ROS 中的基本通信机制主要有如下三种实现策略: 话题通信(发布订阅模式) 服务通信(请求响应模式) 参数服务器(参数共享模式) 本章的主要内容就是是介绍各个通信机制的应用场景、理论模型、代码实现以及相关操作命令。本章预期达成学习目标如下: 能够熟练介绍ROS中常用的通信机制 能够理解ROS中每种通信机制的理论模型 能够以代码的方式实现各种通信机制对应的案例 能够熟练使用ROS中的一些操作命令 能够独立完成相关实操案例 案例演示: 1.话题演示案例: 控制小乌龟做圆周运动 获取乌龟位置 2.服务演示案 ...

Creating a ROS msg and srv https://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv 1、介绍 msg：msg 文件是描述 ROS 消息字段的简单文本文件。 它们用于生成不同语言的消息的源代码。 srv：srv 文件描述服务。 它由两部分组成：请求和响应。 msg文件存放在包的msg目录下，srv文件存放在srv目录下。 msgs 只是简单的文本文件，每行包含一个字段类型和字段名称。 您可以使用的字段类型有： int8, int16, int32, int64 (plus uint*) float32, float64 string time, duration other msg files variable-length array[] and fixed-length array[C] There is also a special type in ROS: Header, the header contains a timestamp and coordinate frame information ...

话题通信是ROS中使用频率最高的一种通信模式，话题通信是基于发布订阅模式的，也即:一个节点发布消息，另一个节点订阅该消息。话题通信的应用场景也极其广泛，比如下面一个常见场景: 机器人在执行导航功能，使用的传感器是激光雷达，机器人会采集激光雷达感知到的信息并计算，然后生成运动控制信息驱动机器人底盘运动。 在上述场景中，就不止一次使用到了话题通信。 以激光雷达信息的采集处理为例，在 ROS 中有一个节点需要时时的发布当前雷达采集到的数据，导航模块中也有节点会订阅并解析雷达数据。 再以运动消息的发布为例，导航模块会根据传感器采集的数据时时的计算出运动控制信息并发布给底盘，底盘也可以有一个节点订阅运动信息并最终转换成控制电机的脉冲信号。 以此类推，像雷达、摄像头、GPS.... 等等一些传感器数据的采集，也都是使用了话题通信，换言之，话题通信适用于不断更新的数据传输相关的应用场景。 概念 以发布订阅的方式实现不同节点之间数据交互的通信模式。 作用 用于不断更新的、少逻辑处理的数据传输场景。 案例 1.实现最基本的发布订阅模型，发布方以固定频率发送一段文本，订阅方接收文本并输出。(2.1 ...

video 1: 【终极听力攻略】两个美国女生最日常的交流，你能听懂多少？（超多场景）｜地道 英语｜Speak Fast English｜ZaharaEnglish 1、how do you know about 1710229160912 2 down/up there = nearby, down/up作为对there的补充 1710229210129 1710229255173 1710229284709 1710229299191 1710229325797 1710229350507 3、=when 1710229470072 4、=so many people 1710232515207 5、take a shot at, comes up 1710232764504 6、你怎么在这里,注意这里没有用why do you come to there? 1710232862255 1710232929198 1710232952058 1710232991864 1710233026650 ...