ALTNT's Hexo Blog

Welcome to Hexo! This is your very first post. Check documentation for more info. If you get any problems when using Hexo, you can find the answer in troubleshooting or you can ask me on GitHub. Quick Start Create a new post 1$ hexo new "My New Post" More info: Writing Run server 1$ hexo server More info: Server Generate static files 1$ hexo generate More info: Generating Deploy to remote sites 1$ hexo deploy More info: Deployment

第一章 绪论 数据库的基本概念: 1709192231163 1709373973669 DBMS（数据库管理系统）中并发控制的基本单位是事务（Transaction）。事务是一系列操作，这些操作要么全部执行，要么全部不执行，它是一个不可分割的工作单位。数据库系统利用事务来保证即使在多个用户并发访问数据库时，也能保持数据的一致性和完整性。 ... 为了管理并发事务，数据库系统实施了一系列并发控制机制，这些机制确保事务的隔离性，即事务的执行不会被其他事务的操作所干扰。隔离性是ACID原则中的一个重要组成部分，ACID代表原子性（Atomicity）、一致性（Consistency）、隔离性（Isolation）和持久性（Durability），这是事务必须遵守的四个特性。 并发控制通常通过锁定机制（如共享锁和排它锁）、乐观并发控制、时间戳排序、多版本并发控制（MVCC）等技术来实现。这些机制可以防止并发事务之间发生冲突，例如更新丢失、脏读、不可重复读和幻读等问题。通过这些并发控制技术，DBMS能够在维护数据一致性的同时，提高系统的并发性能。 数据库的发展阶段 数据库的发展阶段 ...

机器人的模仿学习（Imitation Learning），有时也被称为学徒学习（Apprenticeship Learning）或行为克隆（Behavioral Cloning），是一种让机器人学习如何执行任务的技术，它通过观察和模仿人类操作者的行为来实现。这种方法基于这样的假设：通过观察一个专家执行特定任务的示例（例如，通过视频、运动捕捉或直接的机器人控制），机器人可以学习如何复制这些动作来执行相同或类似的任务。 模仿学习通常包括以下几个步骤： 数据收集 ：首先，需要收集专家执行任务的数据。这可以通过多种方式完成，例如，使用运动捕捉系统记录人类专家的动作，或者直接记录人类操控机器人的控制信号和机器人的响应。 特征提取 ：从收集的数据中提取有用的特征，这些特征应该能够代表任务的关键方面。特征选择对于学习过程的成功至关重要。 学习算法 ：使用机器学习算法来训练模型，使其能够预测或生成与专家示范相似的行为。这些算法可能包括监督学习、强化学习或者其他机器学习方法。 策略优化 ：在学习过程中，通常需要优化策略，以使机器人的行为尽可能地接近专家的示范。这可能涉及到调整学习参数、使用正则化来避免 ...

1714101368442 https://arxiv.org/abs/2303.06614

云机器人的概念与发展 在5G网络建设全面铺开的大背景下，未来云机器人在中国将会得到飞跃式发展。本文引自《智能制造概论》，作者李培根、高亮。 ** 传统工业机器人在面对复杂生产环境时该如何解决以下需求？** ** （1）大量数据存储与处理；（2）高计算能力；（3）强学习能力。** 传统机器人在执行即时定位和地图构建、物品抓取、定位导航等复杂任务时，大量数据的获取和处理会给机器人本身带来巨大的储存和计算压力，即使能够完成任务，实时性也并不理想。云机器人借助于5G网络，云计算与人工智能技术，达到了 感知智能层级 。 云机器人特点： 知识共享、业务协同和人机协同 知识共享：加速机器人智能化、协同化的发展，拓展智能机器人的应用边际。（机器人功能升级，机器人训练等） 业务协同：多机器人群体协作 云机器人的基本特征是由云上的“大脑”进行控制。位于云端数据中心具有强大存储能力和运算能力的“大脑”，利用人工智能算法和其他先进的软件技术，通过5G通信网络来控制本地机器人，使云机器人能全面感知环境、相互学习、共享知识，不仅能够降低成本，还会帮助机器人提高自学能力、适应能力，推动其更快更大规模普及. ...

云计算的定义 简单来说，云计算就是以租用 IT 服务代替购买。使用云计算，企业无需耗费巨额资金购买数据库和软硬件，就可以通过互联网或云技术获得计算能力，并按实际使用情况付费。目前，企业可获得的云技术服务包括但不限于服务器、存储、数据库、网络、软件、分析和商务智能。 利用云计算出色的速度、可伸缩性和灵活性，企业能够轻松开发和实现业务 IT 解决方案创新，为业务 IT 解决方案提供支持。 云计算基础知识 如果一家企业选择“上云”，意味着其 IT 基础设施将不再部署在其组织内部，而是会转移到由云计算提供商维护的数据中心。行业领先的云计算提供商不仅会为客户管理 IT 基础设施、执行应用集成，还会持续开发新的功能和特性，满足不断变化的市场需求。 对于客户而言，云计算可以提供更加优越的敏捷性、可扩展性和灵活性。这意味着客户可以集中精力开展更具战略性的重要工作，而不是花费大量时间和资源去购买和维护传统的 IT 系统。换言之，企业无需进行巨额前期投资，就能以按使用付费模式，快速访问和获取自己需要的计算资源。 云计算的优势 在当今多种趋势的推动下，各行各业都开始将业务迁移至云端。对于大多数企业而言，现有 ...

第 2 章 ROS通信机制 机器人是一种高度复杂的系统性实现，在机器人上可能集成各种传感器(雷达、摄像头、GPS...)以及运动控制实现，为了解耦合，在ROS中每一个功能点都是一个单独的进程，每一个进程都是独立运行的。更确切的讲，ROS是进程（也称为 Nodes ）的分布式框架。 因为这些进程甚至还可分布于不同主机，不同主机协同工作，从而分散计算压力。不过随之也有一个问题: 不同的进程是如何通信的？也即不同进程间如何实现数据交换的？在此我们就需要介绍一下ROS中的通信机制了。 ROS 中的基本通信机制主要有如下三种实现策略: 话题通信(发布订阅模式) 服务通信(请求响应模式) 参数服务器(参数共享模式) 本章的主要内容就是是介绍各个通信机制的应用场景、理论模型、代码实现以及相关操作命令。本章预期达成学习目标如下: 能够熟练介绍ROS中常用的通信机制 能够理解ROS中每种通信机制的理论模型 能够以代码的方式实现各种通信机制对应的案例 能够熟练使用ROS中的一些操作命令 能够独立完成相关实操案例 案例演示: 1.话题演示案例: 控制小乌龟做圆周运动 获取乌龟位置 2.服务演示案 ...

Creating a ROS msg and srv https://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv 1、介绍 msg：msg 文件是描述 ROS 消息字段的简单文本文件。 它们用于生成不同语言的消息的源代码。 srv：srv 文件描述服务。 它由两部分组成：请求和响应。 msg文件存放在包的msg目录下，srv文件存放在srv目录下。 msgs 只是简单的文本文件，每行包含一个字段类型和字段名称。 您可以使用的字段类型有： int8, int16, int32, int64 (plus uint*) float32, float64 string time, duration other msg files variable-length array[] and fixed-length array[C] There is also a special type in ROS: Header, the header contains a timestamp and coordinate frame information ...

话题通信是ROS中使用频率最高的一种通信模式，话题通信是基于发布订阅模式的，也即:一个节点发布消息，另一个节点订阅该消息。话题通信的应用场景也极其广泛，比如下面一个常见场景: 机器人在执行导航功能，使用的传感器是激光雷达，机器人会采集激光雷达感知到的信息并计算，然后生成运动控制信息驱动机器人底盘运动。 在上述场景中，就不止一次使用到了话题通信。 以激光雷达信息的采集处理为例，在 ROS 中有一个节点需要时时的发布当前雷达采集到的数据，导航模块中也有节点会订阅并解析雷达数据。 再以运动消息的发布为例，导航模块会根据传感器采集的数据时时的计算出运动控制信息并发布给底盘，底盘也可以有一个节点订阅运动信息并最终转换成控制电机的脉冲信号。 以此类推，像雷达、摄像头、GPS.... 等等一些传感器数据的采集，也都是使用了话题通信，换言之，话题通信适用于不断更新的数据传输相关的应用场景。 概念 以发布订阅的方式实现不同节点之间数据交互的通信模式。 作用 用于不断更新的、少逻辑处理的数据传输场景。 案例 1.实现最基本的发布订阅模型，发布方以固定频率发送一段文本，订阅方接收文本并输出。(2.1 ...

video 1: 【终极听力攻略】两个美国女生最日常的交流，你能听懂多少？（超多场景）｜地道 英语｜Speak Fast English｜ZaharaEnglish 1、how do you know about 1710229160912 2 down/up there = nearby, down/up作为对there的补充 1710229210129 1710229255173 1710229284709 1710229299191 1710229325797 1710229350507 3、=when 1710229470072 4、=so many people 1710232515207 5、take a shot at, comes up 1710232764504 6、你怎么在这里,注意这里没有用why do you come to there? 1710232862255 1710232929198 1710232952058 1710232991864 1710233026650 ...